Дон Кіхот і Санчо Панса – люди з різних світів. Дон Кіхот – бідний гідальго, худий і високий, лицар, який мріє знищувати зло на землі, він хоробрий, сильний, відважний, енергійний, романтик. Санчо Панса – селянин, хлібороб, товстий і пузатий, зброєносець, який має на меті корисливі наміри – стати губернатором, він боягуз, слабкий, практична людина, в якої відсутня сила волі. У героїв є і спільні риси: доброта, людяність, вони дещо дивакуваті, шукають кращу долю. Дон Кіхот і Санчо Панса не є антиподами. Вони потрібні одне одному, бо кожен із них має те, чого бракує іншому. Герої неподільні, як зовнішній і внутрішній вияв одного цілого.